mirror of
https://github.com/kidoman/embd
synced 2025-07-04 04:17:41 +02:00
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This commit is contained in:
Karan Misra
parent
ca17879e6e
commit
9ab49745bc
23 changed files with 554 additions and 703 deletions
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@ -3,11 +3,11 @@
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package bmp180
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import (
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"log"
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"math"
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"sync"
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"time"
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"github.com/golang/glog"
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"github.com/kidoman/embd"
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)
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@ -43,8 +43,6 @@ type BMP180 struct {
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Bus embd.I2CBus
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Poll int
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Debug bool
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oss uint
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ac1, ac2, ac3 int16
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@ -65,109 +63,109 @@ func New(bus embd.I2CBus) *BMP180 {
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return &BMP180{Bus: bus, Poll: pollDelay}
|
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}
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func (d *BMP180) calibrate() (err error) {
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||||
func (d *BMP180) calibrate() error {
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d.cmu.RLock()
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if d.calibrated {
|
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d.cmu.RUnlock()
|
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return
|
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return nil
|
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}
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||||
d.cmu.RUnlock()
|
||||
|
||||
d.cmu.Lock()
|
||||
defer d.cmu.Unlock()
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readInt16 := func(reg byte) (value int16, err error) {
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||||
var v uint16
|
||||
if v, err = d.Bus.ReadWordFromReg(address, reg); err != nil {
|
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return
|
||||
readInt16 := func(reg byte) (int16, error) {
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||||
v, err := d.Bus.ReadWordFromReg(address, reg)
|
||||
if err != nil {
|
||||
return 0, err
|
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}
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||||
value = int16(v)
|
||||
return
|
||||
return int16(v), nil
|
||||
}
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||||
readUInt16 := func(reg byte) (value uint16, err error) {
|
||||
var v uint16
|
||||
if v, err = d.Bus.ReadWordFromReg(address, reg); err != nil {
|
||||
return
|
||||
readUInt16 := func(reg byte) (uint16, error) {
|
||||
v, err := d.Bus.ReadWordFromReg(address, reg)
|
||||
if err != nil {
|
||||
return 0, err
|
||||
}
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||||
value = uint16(v)
|
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return
|
||||
return uint16(v), nil
|
||||
}
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var err error
|
||||
d.ac1, err = readInt16(calAc1)
|
||||
if err != nil {
|
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return
|
||||
return err
|
||||
}
|
||||
d.ac2, err = readInt16(calAc2)
|
||||
if err != nil {
|
||||
return
|
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return err
|
||||
}
|
||||
d.ac3, err = readInt16(calAc3)
|
||||
if err != nil {
|
||||
return
|
||||
return err
|
||||
}
|
||||
d.ac4, err = readUInt16(calAc4)
|
||||
if err != nil {
|
||||
return
|
||||
return err
|
||||
}
|
||||
d.ac5, err = readUInt16(calAc5)
|
||||
if err != nil {
|
||||
return
|
||||
return err
|
||||
}
|
||||
d.ac6, err = readUInt16(calAc6)
|
||||
if err != nil {
|
||||
return
|
||||
return err
|
||||
}
|
||||
d.b1, err = readInt16(calB1)
|
||||
if err != nil {
|
||||
return
|
||||
return err
|
||||
}
|
||||
d.b2, err = readInt16(calB2)
|
||||
if err != nil {
|
||||
return
|
||||
return err
|
||||
}
|
||||
d.mb, err = readInt16(calMB)
|
||||
if err != nil {
|
||||
return
|
||||
return err
|
||||
}
|
||||
d.mc, err = readInt16(calMC)
|
||||
if err != nil {
|
||||
return
|
||||
return err
|
||||
}
|
||||
d.md, err = readInt16(calMD)
|
||||
if err != nil {
|
||||
return
|
||||
return err
|
||||
}
|
||||
|
||||
d.calibrated = true
|
||||
|
||||
if d.Debug {
|
||||
log.Print("bmp085: calibration data retrieved")
|
||||
log.Printf("bmp085: param AC1 = %v", d.ac1)
|
||||
log.Printf("bmp085: param AC2 = %v", d.ac2)
|
||||
log.Printf("bmp085: param AC3 = %v", d.ac3)
|
||||
log.Printf("bmp085: param AC4 = %v", d.ac4)
|
||||
log.Printf("bmp085: param AC5 = %v", d.ac5)
|
||||
log.Printf("bmp085: param AC6 = %v", d.ac6)
|
||||
log.Printf("bmp085: param B1 = %v", d.b1)
|
||||
log.Printf("bmp085: param B2 = %v", d.b2)
|
||||
log.Printf("bmp085: param MB = %v", d.mb)
|
||||
log.Printf("bmp085: param MC = %v", d.mc)
|
||||
log.Printf("bmp085: param MD = %v", d.md)
|
||||
if glog.V(1) {
|
||||
glog.Info("bmp180: calibration data retrieved")
|
||||
glog.Infof("bmp180: param AC1 = %v", d.ac1)
|
||||
glog.Infof("bmp180: param AC2 = %v", d.ac2)
|
||||
glog.Infof("bmp180: param AC3 = %v", d.ac3)
|
||||
glog.Infof("bmp180: param AC4 = %v", d.ac4)
|
||||
glog.Infof("bmp180: param AC5 = %v", d.ac5)
|
||||
glog.Infof("bmp180: param AC6 = %v", d.ac6)
|
||||
glog.Infof("bmp180: param B1 = %v", d.b1)
|
||||
glog.Infof("bmp180: param B2 = %v", d.b2)
|
||||
glog.Infof("bmp180: param MB = %v", d.mb)
|
||||
glog.Infof("bmp180: param MC = %v", d.mc)
|
||||
glog.Infof("bmp180: param MD = %v", d.md)
|
||||
}
|
||||
|
||||
return
|
||||
return nil
|
||||
}
|
||||
|
||||
func (d *BMP180) readUncompensatedTemp() (temp uint16, err error) {
|
||||
if err = d.Bus.WriteByteToReg(address, control, readTempCmd); err != nil {
|
||||
return
|
||||
func (d *BMP180) readUncompensatedTemp() (uint16, error) {
|
||||
if err := d.Bus.WriteByteToReg(address, control, readTempCmd); err != nil {
|
||||
return 0, err
|
||||
}
|
||||
time.Sleep(tempReadDelay)
|
||||
if temp, err = d.Bus.ReadWordFromReg(address, tempData); err != nil {
|
||||
return
|
||||
temp, err := d.Bus.ReadWordFromReg(address, tempData)
|
||||
if err != nil {
|
||||
return 0, err
|
||||
}
|
||||
return
|
||||
return temp, nil
|
||||
}
|
||||
|
||||
func (d *BMP180) calcTemp(utemp uint16) uint16 {
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||||
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|
@ -181,69 +179,59 @@ func (d *BMP180) calcTemp(utemp uint16) uint16 {
|
|||
return uint16((d.b5 + 8) >> 4)
|
||||
}
|
||||
|
||||
func (d *BMP180) measureTemp() (temp uint16, err error) {
|
||||
if err = d.calibrate(); err != nil {
|
||||
return
|
||||
func (d *BMP180) measureTemp() (uint16, error) {
|
||||
if err := d.calibrate(); err != nil {
|
||||
return 0, err
|
||||
}
|
||||
|
||||
var utemp uint16
|
||||
if utemp, err = d.readUncompensatedTemp(); err != nil {
|
||||
return
|
||||
utemp, err := d.readUncompensatedTemp()
|
||||
if err != nil {
|
||||
return 0, err
|
||||
}
|
||||
if d.Debug {
|
||||
log.Printf("bcm085: uncompensated temp: %v", utemp)
|
||||
}
|
||||
temp = d.calcTemp(utemp)
|
||||
if d.Debug {
|
||||
log.Printf("bcm085: compensated temp %v", temp)
|
||||
}
|
||||
return
|
||||
glog.V(1).Infof("bcm085: uncompensated temp: %v", utemp)
|
||||
temp := d.calcTemp(utemp)
|
||||
glog.V(1).Infof("bcm085: compensated temp %v", temp)
|
||||
return temp, nil
|
||||
}
|
||||
|
||||
// Temperature returns the current temperature reading.
|
||||
func (d *BMP180) Temperature() (temp float64, err error) {
|
||||
|
||||
func (d *BMP180) Temperature() (float64, error) {
|
||||
select {
|
||||
case t := <-d.temps:
|
||||
temp = float64(t) / 10
|
||||
return
|
||||
temp := float64(t) / 10
|
||||
return temp, nil
|
||||
default:
|
||||
if d.Debug {
|
||||
log.Print("bcm085: no temps available... measuring")
|
||||
}
|
||||
var t uint16
|
||||
t, err = d.measureTemp()
|
||||
glog.V(1).Infof("bcm085: no temps available... measuring")
|
||||
t, err := d.measureTemp()
|
||||
if err != nil {
|
||||
return
|
||||
return 0, err
|
||||
}
|
||||
temp = float64(t) / 10
|
||||
return
|
||||
temp := float64(t) / 10
|
||||
return temp, nil
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
func (d *BMP180) readUncompensatedPressure() (pressure uint32, err error) {
|
||||
if err = d.Bus.WriteByteToReg(address, control, byte(readPressureCmd+(d.oss<<6))); err != nil {
|
||||
return
|
||||
func (d *BMP180) readUncompensatedPressure() (uint32, error) {
|
||||
if err := d.Bus.WriteByteToReg(address, control, byte(readPressureCmd+(d.oss<<6))); err != nil {
|
||||
return 0, err
|
||||
}
|
||||
time.Sleep(time.Duration(2+(3<<d.oss)) * time.Millisecond)
|
||||
|
||||
data := make([]byte, 3)
|
||||
if err = d.Bus.ReadFromReg(address, pressureData, data); err != nil {
|
||||
return
|
||||
if err := d.Bus.ReadFromReg(address, pressureData, data); err != nil {
|
||||
return 0, err
|
||||
}
|
||||
|
||||
pressure = ((uint32(data[0]) << 16) | (uint32(data[1]) << 8) | uint32(data[2])) >> (8 - d.oss)
|
||||
pressure := ((uint32(data[0]) << 16) | (uint32(data[1]) << 8) | uint32(data[2])) >> (8 - d.oss)
|
||||
|
||||
return
|
||||
return pressure, nil
|
||||
}
|
||||
|
||||
func (d *BMP180) calcPressure(upressure uint32) (p int32) {
|
||||
func (d *BMP180) calcPressure(upressure uint32) int32 {
|
||||
var x1, x2, x3 int32
|
||||
|
||||
l := func(s string, v interface{}) {
|
||||
if d.Debug {
|
||||
log.Printf("bcm085: %v = %v", s, v)
|
||||
}
|
||||
glog.V(1).Infof("bcm085: %v = %v", s, v)
|
||||
}
|
||||
|
||||
b6 := d.b5 - 4000
|
||||
|
|
@ -271,6 +259,7 @@ func (d *BMP180) calcPressure(upressure uint32) (p int32) {
|
|||
l("x3", x3)
|
||||
l("b4", b4)
|
||||
|
||||
var p int32
|
||||
b7 := (uint32(upressure-uint32(b3)) * (50000 >> d.oss))
|
||||
if b7 < 0x80000000 {
|
||||
p = int32((b7 << 1) / b4)
|
||||
|
|
@ -290,83 +279,70 @@ func (d *BMP180) calcPressure(upressure uint32) (p int32) {
|
|||
l("x3", x3)
|
||||
l("p", p)
|
||||
|
||||
return
|
||||
return p
|
||||
}
|
||||
|
||||
func (d *BMP180) calcAltitude(pressure int32) float64 {
|
||||
return 44330 * (1 - math.Pow(float64(pressure)/p0, 0.190295))
|
||||
}
|
||||
|
||||
func (d *BMP180) measurePressureAndAltitude() (pressure int32, altitude float64, err error) {
|
||||
if err = d.calibrate(); err != nil {
|
||||
return
|
||||
func (d *BMP180) measurePressureAndAltitude() (int32, float64, error) {
|
||||
if err := d.calibrate(); err != nil {
|
||||
return 0, 0, err
|
||||
}
|
||||
|
||||
var upressure uint32
|
||||
if upressure, err = d.readUncompensatedPressure(); err != nil {
|
||||
return
|
||||
upressure, err := d.readUncompensatedPressure()
|
||||
if err != nil {
|
||||
return 0, 0, err
|
||||
}
|
||||
if d.Debug {
|
||||
log.Printf("bcm085: uncompensated pressure: %v", upressure)
|
||||
}
|
||||
pressure = d.calcPressure(upressure)
|
||||
if d.Debug {
|
||||
log.Printf("bcm085: compensated pressure %v", pressure)
|
||||
}
|
||||
altitude = d.calcAltitude(pressure)
|
||||
if d.Debug {
|
||||
log.Printf("bcm085: calculated altitude %v", altitude)
|
||||
}
|
||||
return
|
||||
glog.V(1).Infof("bcm085: uncompensated pressure: %v", upressure)
|
||||
pressure := d.calcPressure(upressure)
|
||||
glog.V(1).Infof("bcm085: compensated pressure %v", pressure)
|
||||
altitude := d.calcAltitude(pressure)
|
||||
glog.V(1).Infof("bcm085: calculated altitude %v", altitude)
|
||||
return pressure, altitude, nil
|
||||
}
|
||||
|
||||
// Pressure returns the current pressure reading.
|
||||
func (d *BMP180) Pressure() (pressure int, err error) {
|
||||
if err = d.calibrate(); err != nil {
|
||||
return
|
||||
func (d *BMP180) Pressure() (int, error) {
|
||||
if err := d.calibrate(); err != nil {
|
||||
return 0, err
|
||||
}
|
||||
|
||||
select {
|
||||
case p := <-d.pressures:
|
||||
pressure = int(p)
|
||||
return
|
||||
return int(p), nil
|
||||
default:
|
||||
if d.Debug {
|
||||
log.Print("bcm085: no pressures available... measuring")
|
||||
}
|
||||
var p int32
|
||||
p, _, err = d.measurePressureAndAltitude()
|
||||
glog.V(1).Infof("bcm085: no pressures available... measuring")
|
||||
p, _, err := d.measurePressureAndAltitude()
|
||||
if err != nil {
|
||||
return
|
||||
return 0, err
|
||||
}
|
||||
pressure = int(p)
|
||||
return
|
||||
return int(p), nil
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
// Altitude returns the current altitude reading.
|
||||
func (d *BMP180) Altitude() (altitude float64, err error) {
|
||||
if err = d.calibrate(); err != nil {
|
||||
return
|
||||
func (d *BMP180) Altitude() (float64, error) {
|
||||
if err := d.calibrate(); err != nil {
|
||||
return 0, err
|
||||
}
|
||||
|
||||
select {
|
||||
case altitude = <-d.altitudes:
|
||||
return
|
||||
case altitude := <-d.altitudes:
|
||||
return altitude, nil
|
||||
default:
|
||||
if d.Debug {
|
||||
log.Print("bcm085: no altitudes available... measuring")
|
||||
}
|
||||
_, altitude, err = d.measurePressureAndAltitude()
|
||||
glog.V(1).Info("bcm085: no altitudes available... measuring")
|
||||
_, altitude, err := d.measurePressureAndAltitude()
|
||||
if err != nil {
|
||||
return
|
||||
return 0, err
|
||||
}
|
||||
return
|
||||
return altitude, nil
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
// Run starts the sensor data acquisition loop.
|
||||
func (d *BMP180) Run() (err error) {
|
||||
func (d *BMP180) Run() {
|
||||
go func() {
|
||||
d.quit = make(chan struct{})
|
||||
timer := time.Tick(time.Duration(d.Poll) * time.Millisecond)
|
||||
|
|
|
|||
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