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commit
89c8a50c82
57
gpio.go
57
gpio.go
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@ -23,8 +23,39 @@ const (
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High
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High
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)
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)
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// Edge trigger for GPIO Interrupt
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type Edge string
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// IRQ event function definition
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type IRQEvent func(pin DigitalPin)
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// Available Edge trigger for Interrupt
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const (
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EdgeNone Edge = "none"
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EdgeRising Edge = "rising"
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EdgeFalling Edge = "falling"
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EdgeBoth Edge = "both"
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)
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// InterruptPin implements access to a Interruptable capable GPIO pin.
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type InterruptPin interface {
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// return file handler for GPIO
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Fd() int
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// Start watching this pin for interrupt
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Watch(edge Edge, callback IRQEvent) error
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// Stop watching this pin for interrupt
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StopWatching() error
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// Signal that an Interrupt has happened
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Signal()
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}
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// DigitalPin implements access to a digital IO capable GPIO pin.
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// DigitalPin implements access to a digital IO capable GPIO pin.
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type DigitalPin interface {
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type DigitalPin interface {
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InterruptPin
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// N returns the logical GPIO number.
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// N returns the logical GPIO number.
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N() int
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N() int
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@ -101,8 +132,18 @@ type PWMPin interface {
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Close() error
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Close() error
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}
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}
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type GPIOInterrupt interface {
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// Register a pin as an interrupt
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RegisterInterrupt(p InterruptPin) error
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// Unregister a pin as an interrupt
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UnregisterInterrupt(p InterruptPin) error
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}
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// GPIODriver implements a generic GPIO driver.
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// GPIODriver implements a generic GPIO driver.
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type GPIODriver interface {
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type GPIODriver interface {
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GPIOInterrupt
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// Unregister unregisters the pin from the driver. Should be called when the pin is closed.
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// Unregister unregisters the pin from the driver. Should be called when the pin is closed.
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Unregister(string) error
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Unregister(string) error
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@ -219,6 +260,22 @@ func PullDown(key interface{}) error {
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return pin.PullDown()
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return pin.PullDown()
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}
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}
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func Watch(key interface{}, edge Edge, callback IRQEvent) error {
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pin, err := NewDigitalPin(key)
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if err != nil {
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return err
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}
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return pin.Watch(edge, callback)
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}
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func StopWatching(key interface{}) error {
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pin, err := NewDigitalPin(key)
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if err != nil {
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return err
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}
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return pin.StopWatching()
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}
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// NewAnalogPin returns a AnalogPin interface which allows control over
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// NewAnalogPin returns a AnalogPin interface which allows control over
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// the analog GPIO pin.
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// the analog GPIO pin.
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func NewAnalogPin(key interface{}) (AnalogPin, error) {
|
func NewAnalogPin(key interface{}) (AnalogPin, error) {
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@ -5,6 +5,11 @@ package embd
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import (
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import (
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"errors"
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"errors"
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"fmt"
|
"fmt"
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|
"syscall"
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)
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const (
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MaxGPIOInterrupt = 64
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)
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)
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type pin interface {
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type pin interface {
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@ -22,7 +27,8 @@ type gpioDriver struct {
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apf analogPinFactory
|
apf analogPinFactory
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||||||
ppf pwmPinFactory
|
ppf pwmPinFactory
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initializedPins map[string]pin
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watchEventCallbacks map[int]InterruptPin
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|
initializedPins map[string]pin
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}
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}
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// NewGPIODriver returns a GPIODriver interface which allows control
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// NewGPIODriver returns a GPIODriver interface which allows control
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@ -34,10 +40,85 @@ func NewGPIODriver(pinMap PinMap, dpf digitalPinFactory, apf analogPinFactory, p
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apf: apf,
|
apf: apf,
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ppf: ppf,
|
ppf: ppf,
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initializedPins: map[string]pin{},
|
watchEventCallbacks: map[int]InterruptPin{},
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|
initializedPins: map[string]pin{},
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}
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}
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}
|
}
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var epollFD int
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func (io *gpioDriver) initializeEpoll() {
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var err error
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epollFD, err = syscall.EpollCreate1(0)
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if err != nil {
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panic(fmt.Sprintf("Unable to create epoll FD: ", err.Error()))
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}
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go func() {
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var epollEvents [MaxGPIOInterrupt]syscall.EpollEvent
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for {
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numEvents, err := syscall.EpollWait(epollFD, epollEvents[:], -1)
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if err != nil {
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|
panic(fmt.Sprintf("EpollWait error: %s", err.Error()))
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|
}
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for i := 0; i < numEvents; i++ {
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if eventPin, exists := io.watchEventCallbacks[int(epollEvents[i].Fd)]; exists {
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eventPin.Signal()
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}
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}
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}
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}()
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}
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func (io *gpioDriver) RegisterInterrupt(p InterruptPin) error {
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if epollFD == 0 {
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io.initializeEpoll()
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}
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fd := p.Fd()
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var event syscall.EpollEvent
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event.Events = syscall.EPOLLIN | (syscall.EPOLLET & 0xffffffff) | syscall.EPOLLPRI
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io.watchEventCallbacks[fd] = p
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if err := syscall.SetNonblock(fd, true); err != nil {
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return err
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}
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event.Fd = int32(fd)
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if err := syscall.EpollCtl(epollFD, syscall.EPOLL_CTL_ADD, fd, &event); err != nil {
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return err
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}
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return nil
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}
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func (io *gpioDriver) UnregisterInterrupt(p InterruptPin) error {
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fd := p.Fd()
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// check if we are watching this pin
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if _, ok := io.watchEventCallbacks[fd]; !ok {
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return nil
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|
}
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|
if err := syscall.EpollCtl(epollFD, syscall.EPOLL_CTL_DEL, fd, nil); err != nil {
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return err
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|
}
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|
if err := syscall.SetNonblock(fd, false); err != nil {
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|
return err
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}
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|
delete(io.watchEventCallbacks, fd)
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return nil
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}
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func (io *gpioDriver) Unregister(id string) error {
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func (io *gpioDriver) Unregister(id string) error {
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if _, ok := io.initializedPins[id]; !ok {
|
if _, ok := io.initializedPins[id]; !ok {
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||||||
return fmt.Errorf("gpio: pin %v is not registered yet, cannot unregister", id)
|
return fmt.Errorf("gpio: pin %v is not registered yet, cannot unregister", id)
|
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@ -28,10 +28,19 @@ type digitalPin struct {
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readBuf []byte
|
readBuf []byte
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initialized bool
|
initialized bool
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|
epollInitialTrigger bool
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callback embd.IRQEvent
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}
|
}
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func NewDigitalPin(pd *embd.PinDesc, drv embd.GPIODriver) embd.DigitalPin {
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func NewDigitalPin(pd *embd.PinDesc, drv embd.GPIODriver) embd.DigitalPin {
|
||||||
return &digitalPin{id: pd.ID, n: pd.DigitalLogical, drv: drv, readBuf: make([]byte, 1)}
|
return &digitalPin{
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id: pd.ID,
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|
n: pd.DigitalLogical,
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drv: drv,
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|
epollInitialTrigger: true,
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|
readBuf: make([]byte, 1),
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|
}
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}
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}
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func (p *digitalPin) N() int {
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func (p *digitalPin) N() int {
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@ -102,6 +111,45 @@ func (p *digitalPin) activeLowFile() (*os.File, error) {
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||||||
return p.openFile(path.Join(p.basePath(), "active_low"))
|
return p.openFile(path.Join(p.basePath(), "active_low"))
|
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}
|
}
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func (p *digitalPin) Fd() int {
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|
return int(p.val.Fd())
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}
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||||||
|
func (p *digitalPin) setEdge(edge embd.Edge) error {
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|
file, err := p.openFile(path.Join(p.basePath(), "edge"))
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if err != nil {
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return err
|
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|
}
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|
defer file.Close()
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_, err = file.Write([]byte(edge))
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return err
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|
}
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|
func (p *digitalPin) Watch(edge embd.Edge, callback embd.IRQEvent) error {
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if err := p.SetDirection(embd.In); err != nil {
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return err
|
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|
}
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if err := p.setEdge(edge); err != nil {
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return err
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}
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p.callback = callback
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return p.drv.RegisterInterrupt(p)
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|
}
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|
func (p *digitalPin) StopWatching() error {
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|
return p.drv.UnregisterInterrupt(p)
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|
}
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|
func (p *digitalPin) Signal() {
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|
if p.epollInitialTrigger {
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|
p.epollInitialTrigger = false
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|
} else {
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|
p.callback(embd.DigitalPin(p))
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
func (p *digitalPin) SetDirection(dir embd.Direction) error {
|
func (p *digitalPin) SetDirection(dir embd.Direction) error {
|
||||||
if err := p.init(); err != nil {
|
if err := p.init(); err != nil {
|
||||||
return err
|
return err
|
||||||
|
@ -232,6 +280,10 @@ func (p *digitalPin) Close() error {
|
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return err
|
return err
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if err := p.StopWatching(); err != nil {
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|
return err
|
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|
}
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if !p.initialized {
|
if !p.initialized {
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return nil
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return nil
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}
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}
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